Diseño de un Procesador Específico para la Comunicación de un Sensor de Visión Dinámico.

Abstract

Actualmente existen varios sensores de visión, los cuales para realizar su función disponen de una serie de frames o fotogramas consecutivos que tienen una gran cantidad de información, que puede volverse redundante, con pérdidas en accesos a memoria, disposición de espacio en disco, energía y potencia de cálculo, y claro, está el tiempo de respuesta. Incluso, cada frame dispone del mismo tiempo de exposición para cada uno de los pixeles, esto se vuelve un conflicto en su tratamiento cuando se dispone de situaciones en las que la escena contiene regiones tanto oscuras como brillantes dentro del mismo fotograma o frame. El sensor de visión dinámico es propuesto para resolver estos problemas. En lugar de enviar las imágenes completas correspondiente a los frames a una velocidad constante, se plantea que sólo los cambios locales en cada píxel, causados por el movimiento, sean enviados en el momento que éstos ocurren. Los sensores de visión dinámicos son comúnmente implementados como sistemas neuromórficos de visión, una imitación del sistema neuronal, generando un circuito bio-inspirado. Cada uno de los pixeles, de manera independiente y en tiempo continuo, cuantifica los cambios locales de intensidad relativa para generar eventos spike (de impulso). Estos eventos aparecen en la salida del sensor como un flujo asíncrono de direcciones de pixeles digitales. Estas addresses-events (direcciones-eventos) significan un cambio en la reflectancia de la escena y tienen precisión de tiempo de duración de menos de un milisegundo. La velocidad de los datos de salida depende viii del contenido dinámico de la escena, y típicamente es órdenes de magnitud inferiores a los sensores de visión basadas en frames convencionales. Nuestra propuesta toma como referencia relevante a Patrick Lichtsteiner et al. 2008, con el objetivo de desarrollar el diseño de un procesador específico para la comunicación con el sensor de visión dinámico. Este diseño tendrá como punto principal la implementación del protocolo AER (Address Event Representation) para la adquisición de datos asíncronos.