Optimización Heurística Aplicada a Esquemas de Control Visual

Abstract

Esta tesis presenta un nuevo esquema para utilizar un algoritmo de optimización heurística en la implementación de esquemas de control visual basado en imagen. Tomando como base la optimización heurística, la tarea de control visual se plantea como un problema de optimización. El error entre las características de la imagen de referencia y las características instantáneas en la imagen permiten plantear una función objetivo a minimizar. Las diversas pruebas realizadas destacan lo útil que puede llegar a ser la optimización aplicada a este tipo de problemas, sobre todo cuando el método clásico presenta problemas de inestabilidad y convergencia.