Navegación local en exteriores para robots móviles.

Abstract

La navegación puede ser descrita como el proceso de determinar un camino adecuado y seguro entre un punto de partida y un punto de meta para un robot que viaja entre ellos. La navegación local es la planificación de trayectoria que requiere el robot para que se mueva en un entorno desconocido o un entorno dinámico en el que se utiliza el algoritmo para la planificación del trayecto, la respuesta al obstáculo y el cambio de entorno. La navegación local también puede definirse como la evasión de obstáculos en tiempo real mediante el uso de información sensorial basada en medidas de contingencia que afectan a la navegación segura del robot. Para su correcto funcionamiento debe crear un mapa local lo más preciso posible y el robot debe conocer siempre la posición del punto de destino desde su posición actual para asegurar que el robot pueda llegar al destino con precisión. En este trabajo se presenta una propuesta para la navegación local en exteriores basada en el algoritmo de optimizacion por enjambre de partículas para definir sub-trayectorias en conjunto con geometría proyectiva para validar la trayectoria libre de obstáculos y que mas se acerque al punto de meta. Se eligio el algoritmo de optimizacion por enjambre de partículas ya que es de bajo costo computacional, ofrece gran porcentaje de éxito y gran calidad en la solución.