Por favor, use este identificador para citar o enlazar este ítem: https://hdl.handle.net/20.500.12104/80634
Título: Telooperación bilateral de manipuladores móviles con retardos variables en el tiempo
Autor: Hernández Casas, Angel Tonatiuh
Asesor: Nuño Ortega, Emmanuel
Alanís García, Alma Yolanda
Fecha de titulación: 2016
Editorial: Biblioteca Digital wdg.biblio
Universidad de Guadalajara
Resumen: Resumen Un sistema de teleoperación clásico permite a un operador humano interactuar en un ambiente remoto, haciendo uso de un manipulador robótico local y un manipulador robótico remoto. Sin embargo, usualmente el ambiente remoto está limitado por las restricciones holonómicas del robot remoto, en otras ocasiones por el robot local. Por esta razón, en el presente trabajo es incorporado un manipulador móvil como robot remoto con la finalidad de ampliar el espacio de trabajo en el ambiente remoto. Para resolver las diferencias entre el robot local y el robot remoto en el esquema propuesto, es diseñado un nuevo controlador adaptable robusto ante incertidumbre paramétrica y retardos variables en el tiempo que logra coordinar la posición Cartesiana del elemento final del robot local con las velocidades del elemento final del robot remoto. Además, el controlador propuesto ofrece retroalimentación de fuerza al robot local para un mejor desempeño durante las tareas de manipulación y exploración.
URI: https://hdl.handle.net/20.500.12104/80634
http://wdg.biblio.udg.mx
Programa educativo: MAESTRIA EN CIENCIAS EN INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA Y COMPUTACIÓN
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