1. RIUdeG
  2. Tesis
  3. Maestría
  4. CUCEI
Por favor, use este identificador para citar o enlazar este ítem: https://hdl.handle.net/20.500.12104/79958
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dc.contributor.advisorLópez Franco, Carlos Alberto
dc.contributor.advisorArana Daniel, Nancy Guadalupe
dc.contributor.authorAntonio Gopar, Laura Cecilia
dc.date.accessioned2019-12-24T02:33:16Z-
dc.date.available2019-12-24T02:33:16Z-
dc.date.issued2019-01-31
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.12104/79958-
dc.identifier.urihttps://wdg.biblio.udg.mx
dc.description.abstractLa incorporación de los robots manipuladores en los procesos de automatización ha generado grandes avances en la industria, debido a que pueden realizar tareas peligrosas, complejas y repetitivas.Losrobotsquegeneralmenteseutilizansonlosrobotsmanipuladores redundantes. Los robots manipuladores redundantes son aquellos que tienen más grados de libertad (DOF, por sus siglas en ingles) necesarios para realizar una tarea específica. Estos grados de libertadadicionaleslepuedendaralrobotlacapacidaddemoversealrededordelos obstáculos enelespaciodetrabajo,demejorarsurendimientoydeaumentarsuagilidad [1]. Esta habilidad se emplea para llevar acabo diversas tareas, como la manipulación de objetos,laplanificacióndetrayectorias,elcontroldemovimientoyelanálisisdeláreade trabajodelmanipulador.Pararealizarestastareas,se debeobtenerlacinemáticadelrobot la cualsedivideencinemáticadirectaycinemáticainversa.Elobjetivodelacinemática directa escalcularlaposturadelefectorfinalenfuncióndelasvariablesarticulares.La cinemática inversaconsisteenladeterminacióndelasvariablesarticularescorrespondientes a unaposiciónyorientacióndelefectorfinal. E problemad elacinemáticainversaescomplejo debido aquenosiempreesposibleencontrarunasolucióndeformacerrada,puedenexistir múltiplessolucionesposibles,solucionesinfinitasoinclusonotenersolucionesadmisibles[2].
dc.description.tableofcontentsIntroducción 1 Planteamientodelproblema . ............................. 1 Justificación . ...................................... 1 Antecedentes . ..................................... 2 Hipótesis . ........................................ 4 Objetivos . ....................................... 4 1. Fundamentosderobótica 5 1.1. Conceptos . .................................... 5 1.1.1. Espaciodearticulación . ......................... 5 1.1.2. Espaciooperacional . ........................... 6 1.1.3. Espaciodetrabajo . ........................... 6 1.1.4. Vectordetraslación . ........................... 7 1.1.5. Matrizrotación . ............................. 7 1.1.6. Latransformaciónhomogénea . ..................... 8 1.1.7. Cadenacinemática . ........................... 9 1.1.8. Gradosdelibertad . ........................... 9 1.2. Cinemática . ................................... 10 1.2.1. ConvenciónDenavit-Haternberg . .................... 10 1.3. Cinemáticainversa . ............................... 13 1.3.1. Métodosalgebraicos . .......................... 14 1.3.2. Métodositerativos . ........................... 15 1.3.3. Redundancia . .............................. 17 1.3.4. Configuracionessingulares . ....................... 17 ii CONTENIDO iii 2. Optimizaciónyalgoritmos 18 2.1. Optimización . .................................. 18 2.2. OptimizaciónporEnjambredePartículas . ................... 19 2.3. Evolucióndiferencial . .............................. 21 2.3.1. Estrategiasdemutacióndiferencial . .................. 22 3. Softwareyhardwareutilizado 25 3.1. ROS . ....................................... 25 3.2. Gazebo . ...................................... 28 3.3. RobotdeinvestigaciónBaxter . ......................... 29 3.3.1. Especificacionesdehardware . ...................... 29 4. Implementación 32 4.1. ModelocinemáticodelBaxter . ......................... 32 4.2. Descripcióndelproblemacinemáticoinverso . ................. 35 4.2.1. Algoritmo:OptimizaciónporEnjambredePartículas . ........ 38 4.2.2. Algoritmo:Evolucióndiferencial . ................... 38 5. Resultados 41 5.1. Ambientedesimulación . ............................ 41 5.2. Resultadosdesimulación . ........................... 41 6. Conclusiones 50 6.1. TrabajoFuturo . ................................. 50 Anexos 52 A. InstalacióndeROS 53 B. InstalarBaxterResearchRobotSDK 55 B.1. Configuracióndelaestacióndetrabajo . .................... 55 B.2. InstalacióndelsimuladorGazebo . ....................... 57 C. EspecificacionesdelBaxter 59 C.1. Dimensiones . ................................... 59 C.2. Espaciodetrabajo . ............................... 60 CONTENIDO iv C.3. Marcodereferencia . ............................... 61 C.4. Misceláneadeespecificaciones . ......................... 62 D. Códigosdeprogramación 63 D.1. Principal . ..................................... 63 D.2. Optimizaciónporenjambredepartículas . ................... 65 D.3. Evolucióndiferencial . .............................. 69 D.4. Cinemática . ................................... 72 D.5. Funciones . .................................... 74 D.6. Movimientodelosbrazos . ............................
dc.formatapplication/PDF
dc.language.isospa-
dc.publisherBiblioteca Digital wdg.biblio
dc.publisherUniversidad de Guadalajara
dc.rights.urihttps://www.riudg.udg.mx/info/politicas.jsp
dc.subjectBrazo Robotico
dc.subjectEnjambre
dc.subjectRobots
dc.titleALGORITMO PARA LA MANIPULACIÓN DE OBJETOS POR MEDIO DE UN BRAZO ROBÓTICO BASADO EN LA OPTIMIZACIÓN POR ENJAMBRE DE PARTÍCULAS
dc.typeTesis de Maestria
dc.rights.holderUniversidad de Guadalajara
dc.rights.holderAntonio Gopar, Laura Cecilia
dc.coverageGUADALAJARA, JALISCO
dc.type.conacytmasterThesis-
dc.degree.nameMAESTRIA EN CIENCIAS EN INGENIERIA ELECTRONICA Y COMPUTACION-
dc.degree.departmentCUCEI-
dc.degree.grantorUniversidad de Guadalajara-
dc.degree.creatorMAESTRA EN CIENCIAS EN INGENIERIA ELECTRONICA Y COMPUTACION-
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